DOPのrealignmentにはDOPの頂点が必要なのですが、描画の時に使った方法(全ての3平面の交点を列挙し、その中から頂点を求める)ではどうにも効率が悪すぎます。そこで、おとなしくqhull(qhalf)を使うことにしました。 ちなみに、DOPのように平面で構成された…